Москва от слова "мозг", а Псков — от "плеса". Разбираемся в астионимах

За привычными названиями российских городов скрываются необычные истории. Города иногда называли в честь оберегающих их святых, протекающих рядом рек или даже обитающих в тех краях птиц. Как вообще происходит "подбор названий"? И почему с одними городами все понятно, а "имена" других обросли легендами?