Números narra a jornada dos israelitas do Monte Sinai até as fronteiras de Canaã. O livro deriva seu nome de dois censos feitos do povo. Ele documenta suas provações, rebeliões e a orientação de Deus durante seus 40 anos de peregrinação no deserto.
Inicialmente, os israelitas se preparam para entrar em Canaã, mas devido à sua falta de fé e desobediência — especialmente após o relatório negativo de dez espiões — eles são condenados a vagar até que a geração descrente morra. Ao longo de suas viagens, eles enfrentam dificuldades, incluindo falta de comida e água, ataques de nações vizinhas e disputas internas.
Eventos significativos incluem a rebelião de Corá, Moisés golpeando uma rocha com raiva (levando à sua própria punição) e o episódio de Balaão, um profeta não israelita que abençoa em vez de amaldiçoar Israel. O livro termina com a nova geração de israelitas à beira de entrar na Terra Prometida. Números ressalta temas de fé, consequências da desobediência e liderança divina.