Numeri racconta il viaggio degli Israeliti dal Monte Sinai ai confini di Canaan. Il libro prende il nome da due censimenti fatti del popolo. Documenta le loro prove, ribellioni e la guida di Dio durante i loro 40 anni di vagabondaggio nel deserto.
Inizialmente, gli Israeliti si preparano a entrare in Canaan, ma a causa della loro mancanza di fede e disobbedienza, specialmente dopo il rapporto negativo di dieci spie, sono condannati a vagare fino alla morte della generazione di miscredenti. Durante i loro viaggi, affrontano difficoltà, tra cui mancanza di cibo e acqua, attacchi da parte delle nazioni vicine e dispute interne.
Eventi significativi includono la ribellione di Korah, Mosè che colpisce una roccia per rabbia (che porta alla sua stessa punizione) e l'episodio di Balaam, un profeta non israelita che benedice Israele anziché maledirlo. Il libro si conclude con la nuova generazione di Israeliti sull'orlo dell'ingresso nella Terra Promessa. I numeri sottolineano i temi della fede, delle conseguenze della disobbedienza e della guida divina.