Esodo racconta la liberazione degli Israeliti dalla schiavitù in Egitto e il loro viaggio verso la Terra Promessa. Inizia con la loro oppressione sotto un nuovo Faraone che teme il loro numero crescente. Mosè, un Israelita cresciuto nella casa del Faraone, viene chiamato da Dio attraverso un roveto ardente per guidare il suo popolo verso la libertà. Il Faraone si rifiuta di liberare gli Israeliti, spingendo Dio a inviare dieci piaghe, che culminano nella morte dei figli primogeniti d'Egitto.
Gli Israeliti fuggono dopo l'istituzione della prima Pasqua, che segna il loro esodo. Attraversano il Mar Rosso e viaggiano attraverso il deserto. Sul Monte Sinai, Mosè riceve i Dieci Comandamenti e altre leggi che definiscono la vita morale, civile e religiosa di Israele. Il libro descrive anche la costruzione del Tabernacolo, un santuario portatile per il culto.
Nonostante assistano a miracoli, gli Israeliti si lamentano spesso e disobbediscono. L’Esodo mette in risalto la giustizia e la misericordia divine, illustrando i temi della liberazione, del patto e dell’istituzione dell’identità nazionale di Israele attraverso la legge e il culto.