Kitab Bilangan mencatat perjalanan orang Israel dari Gunung Sinai ke perbatasan Kanaan. Kitab ini mendapatkan namanya dari dua sensus yang dilakukan terhadap orang-orang Israel. Kitab ini mendokumentasikan pencobaan, pemberontakan, dan bimbingan Tuhan selama pengembaraan mereka selama 40 tahun di padang gurun.
Awalnya, orang Israel bersiap untuk memasuki Kanaan, tetapi karena kurangnya iman dan ketidaktaatan mereka—terutama setelah laporan negatif dari sepuluh mata-mata—mereka dikutuk untuk mengembara sampai generasi yang tidak percaya itu mati. Sepanjang perjalanan mereka, mereka menghadapi kesulitan, termasuk kekurangan makanan dan air, serangan dari negara-negara tetangga, dan pertikaian internal.
Peristiwa-peristiwa penting termasuk pemberontakan Korah, Musa memukul batu karena marah (yang menyebabkan hukumannya sendiri), dan episode Bileam, seorang nabi non-Israel yang memberkati alih-alih mengutuk Israel. Kitab ini diakhiri dengan generasi baru orang Israel di ambang memasuki Tanah Perjanjian. Bilangan menggarisbawahi tema iman, konsekuensi ketidaktaatan, dan kepemimpinan ilahi.