Yosua menceritakan penaklukan orang Israel atas Kanaan di bawah kepemimpinan Yosua. Kitab ini menggambarkan penyeberangan Sungai Yordan, jatuhnya Yerikho, dan pertempuran melawan berbagai raja Kanaan. Meskipun menang, tidak semua tanah ditaklukkan sepenuhnya, yang menyebabkan konflik di masa mendatang.
Kitab ini dibagi menjadi tiga bagian: penaklukan, pembagian tanah di antara dua belas suku, dan pidato perpisahan Yosua yang mendesak kesetiaan pada perjanjian. Yosua menekankan bimbingan ilahi dalam keberhasilan militer dan pentingnya ketaatan.